舵輪，是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構，相比傳統AGV小車差速控制方法，舵輪集成化高，適配性強，合作控制器和低壓伺服驅動器，可快速布置AGV、移動式機器人等。

　　舵輪AGV的特點:

　　1.負載，AGV車體標準廣泛比較大，承載才能需要高；

　　2.高速，為了滿足車間生產節拍，需要AGV的工作速度更快；

　　3.全向，在完成傳統的轉移的一同，還希望AGV更加活絡，滿足更多的動作。

　　舵輪跟差速的差別

　　傳統AGV都選用差速的方式驅動AGV車體，差速驅動廣泛都是使用彈簧壓在差動的輪子上，經過彈簧的壓力產生摩擦力來牽引車體，差速驅動的輪徑都比較小，為了有更大的摩擦力，包膠比較軟，關于一些輕型的AGV小車，差速驅動的使用也比較廣泛，差速驅動由于是靠彈簧壓力產生的摩擦力，所以在大負載的情況下簡單打滑；一同輪徑比較小，經過性差，輪面不耐磨；差速驅動的控制原理:讓兩個輪子工作產生速度差來控制AGV循跡，導致單輪上面的電機功率得不到充分的發揮。

　　舵輪驅動的前期是使用在電動叉車上面，以鑄鐵懸臂一體式舵輪為多。立式舵輪。

　　舵輪驅動的特點表現為：1.具有大的承載才能；2.大輪徑，經過性好；3.行走和轉向電機獨立，使電機功率能夠得到充分的發揮。

　　傳統舵輪的缺點

　?。?）傳統舵輪選用鑄鐵懸臂式設計，受力不均衡導致輪面磨損不一致；

　?。?）傳統舵輪輪轂、電機多為一體式設計，不方便更換修補，互換性差；

　?。?）傳統舵輪跟著功率添加的一起，整體尺度增大，導致AGV設計人員在設計的時候比較繁瑣（假設前次的AGV負載能力需要300W舵輪，這次設計需要500W舵輪，同樣的AGV車體就不能運用了，需要再次設計）

　?。?）傳統舵輪都選用平行齒減速傳動，這樣的單齒傳動不利于AGV使用，由于AGV使用的時候會常常遇到障礙物急停，這樣的急停產生的沖擊力很大，單齒傳動不抗沖擊；

　?。?）傳統舵輪沒有角度限位，假設舵輪持續旋轉會讓從中心伸出的電纜線斷裂，所以設計人員需要在設計AGV的時候增加限位組織來控制轉向角度；

　?。?）傳統舵輪的確角度限位開關和編碼器零位開關等，關于程序控制不方便，尤其是增量編碼器在每次啟動的時候不知道舵輪的工作方向；